个性御姐

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2年10月17天

nodejs模板引擎doT使用方法

变量运算Interpolation {{=it.f1 + it.f2}}--------1、循环,可写原生代码,但不能出现{}{{for(var i=0; i    console.log("执行JS原生代码,但不能出现{}," + i);}}{{=it.arr[i].obj}}{{};}}--------2、循环可出现{}的方式{{='这里的内容在最终结果中

车辆运动控制算法——MPC

MPC是模型预测控制算法,在车辆运动跟踪轨迹的控制中发挥很大的优势基础的不多说,下面记录我对LQR/MPC/二次规划问题的理解我们从LQR来引出MPCLQR的能量函数,目的是求函数J最小,即用最小的代价得到最好的控制效果,理论上只要系统是可控的,LQR就能求出较优的解的解是 u= -K_lqr * x,这是一个线性解,用这个算法仅需要对能量函数求解一次,线下求解的u的表达式,线...