Eigen矩阵，四元素，旋转向量以及tf之间的转化总结
（一）姿态角转Eigen旋转矩阵已知:x,y,z,roll,pitch,yaw得到：4*4的旋转矩阵 Eigen::Translation3f tl_btol(_tf_x, _tf_y, _tf_z); // tl: translation Eigen::AngleAxisf rot_x_btol(_tf_roll, Eigen::Vector3f::UnitX()); // rot: rotation Eigen::AngleAxisf rot_y_bto
