简单理解VIO(三)--基于优化的IMU与视觉信息融合
文章目录基于Bundle Adjustment的VIO融合视觉SLAM中的Bundle Adjustment问题最小二乘问题的求解基于Bundle Adjustment的VIO融合视觉SLAM中的Bundle Adjustment问题已知:状态初始值,根据里程计大致位置,可以计算出机器人的位置与特征的位置。如: q = [0.96, 0, 0, 0.25], p = [1, 2, 0],...