平行泊车系统路径规划（2）4、理论可行泊车起始区域
4、理论可行泊车起始区域当车辆检测到目标车位后，为了保证泊车成功，车辆必须停留在合适的起始位置，即需要先控制车辆行驶至合适的位置，然后再控制车辆倒车入位，因此，需要先计算出满足泊车条件的起始区域。针对一个目标车位，考虑车位边界和道路边界约束条件，对应着一个唯一的可行泊车起始区域。以泊车结束时车辆所处位置为参考，若存在一系列的点，通过一定曲线连接该点与泊车终止点，并且该路径曲线满足安全要求，则该点可称为可行泊车起始点，一系列起始点构成的区域就是可行泊车起始区域。以传统的圆弧和直线的组合曲线连接车辆
