Minimum snap matlab 代码（一）- 用优化solver求解参数
文章目录1.用优化solver求解参数算法概况2.用优化solver求解参数代码2.1 计算Q矩阵2.2 计算等式约束1.用优化solver求解参数算法概况具体看Minimum Snap轨迹规划详解（一）最高阶7阶,共8个参数p(t)=p0+p1t+p2t2...+pntn=∑i=0n=7pitiv(t)=p′(t)=∑i⩾1n=7i⋅piti−1a(t)=p′′(t)=∑i⩾2n=7i!(i−2)!⋅piti−2jerk(t)=p(3)(t)=∑i⩾3n=7i!(i−3)!⋅piti−3sna
