STM32平衡小车学习总结STM32f103c8t6引脚功能图： 1. stm32——GPIO工作模式2. 编码器3. AFIO时钟4. EXTI和NVIC5. PID6. 直立环、速度环、串级PID7. 位带操作（不常用）8. IIC9. keil MDK编译器内存分配
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