CanOpen协议栈学习笔记2-EMCY、guard&Heartbeat
1.Emergency Object当设备内部出现错误，设备就会上报且** Error Event**.且每一类Error event只会上报一次。当设备没哟错误产生时，就不会在上报Error Event.当我们想让设备支持Emergency，就需要至少支持0x00xx和0x10xx,体现在数据字典中就是必须支持这两个数据域。否则协议栈运行时极有可能出现空指针，一去不复返。...
