第2章-系统控制原理 -＞ 李雅普诺夫稳定性分析
第3章回到目录第5章4 无人车UGV模型分析4.1 建立无人车动力学模型4.2 一阶控制器通过速度控制小车4.1 建立无人车动力学模型为了简化无人车的运算，我们采用下述圆形小车作为我们的研究对象。此小车具备两个主动轮和两个从动轮，可以方便的原地转向，且不容易碰到障碍物。以小车圆形底盘的圆心为参考点，研究小车在平面内的运动。4.2 一阶控制器通过速度控制小车若我们想要小车从 p0p_0p0 点到达 p1p_1p1 点。可以知道两个点的位置坐标，即 p0(p0x,p0y)p_0....
