SLAM——ORB-SLAM3代码分析（八）LoopClosing（1）LoopClosing分析（1）
2021SC@SDUSCLoopClosing分析（1）我们在综述中提到过回环检测会判断机器人是否到达过先前的位置。消除误差最有效的办法是发现闭环，并根据闭环对所有结果进行优化。闭环是一个比BA更加强烈、更加准确的约束，所有如果能够检测到闭环，并对其优化，就可以让结果更加准确。如果检测到回环，它会把信息提供给后端进行处理，是五大流程中非常重要的一部分。LoopClosing主要分为三大部分：检测回环计算Sim3回环校正整体流程大致如下图所示：接下来我们来看具体代码：
