俏皮钢笔

文章
5
资源
0
加入时间
2年10月18天

如何理解PnP问题的DLT解法以及Python编程实践PnP问题的DLT解法编程实践

PnP问题的DLT解法欢迎关注知乎@司南牧已知:上一帧相机坐标系下的点的三维齐次坐标QQQ,和,那nnn个点在当前帧中的二维齐次坐标qqq, 和相机内参矩阵KKK。待求解变量 :当前帧相对上一帧的位姿变换矩阵[R∣t][R|t][R∣t] 。约束方程:K[R∣t]Q=λqK[R|t]Q = \lambda qK[R∣t]Q=λq我们记[R∣t]=[a11a12a13a14a21a...