qtcreator 报错error: You need to set an executable in the custom run configuration.
解决没有配置运行的可执行文件。在 Executable 中填入正确的可执行文件位置，这里我使用了一个变量，可以根据 release,debug的区别自动找到对应的可执行文件。
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ROS2中的行为树 BehaviorTree
是一个开源的行为树库。在游戏领域，行为树已经比较流行了。主要用于维护游戏角色的各种动作和状态。但在机器人领域还很少使用的。中引入了行为树来组织机器人的工作流程和动作执行。行为树是树状的结构，它的逻辑流程是由文件描述的。我们可以用其配套的工具来可视化行为树。如下图所示：行为树本身并不具体实现机器人的执行内容，它只负责将执行内容进行编排。以为例，具体的执行内容实现是放在各个中的。行为树上的节点与进行通信，请求具体的执行内容，然后获得反馈。根据反馈结果又可以请求另外的执行内容。这些不同执行内容间的跳转
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