vins中紧耦合优化模型（状态量状态方程观测方程）１.imu测量误差2.重投影误差３.先验误差
问题：vins中误差方程包括哪些？vins中整体误差方程包含视觉重投影误差、IMU测量误差和先验误差。优化的factor有imu_factor.h,marginalization_factor.h,projection_factor.h问题：vin中优化的状态量是什么？１.imu测量误差在imu_factor.h中class IMUFactor : public ceres::Siz...
