移动机器人系列5——机器人的闭环控制1 移动机器人的开环控制2 移动机器人的闭环控制
1 移动机器人的开环控制根据移动机器人的路径规划所生成的线速度、角速度直接控制移动机器人，而没有考虑机器人当时的行进速度与瞬时位置。这样会存在什么问题呢，问题如下所示：没有考虑当前的行进速度，当控制命令与移动机器人的速度差别大时，恒定的加速度会导致速度增加过急或过缓。加速过急会使车产生较大震动加速过缓则不能及时到达预定目标速度，从而便宜路线当没有位置反馈时，移动机器人并不能准确沿着路线规划时的路径运动，会导致轨迹偏离目标路线。解决办法：同时考虑机器人的当前位置和瞬时速度，再结合机器人的控
