使用STM32驱动步进电机的一种消除失步的方法前言一、硬件选型二、使用方法总结

81 阅读 0 评论 54 点赞

我是靠谱客的博主坦率蜡烛，这篇文章主要介绍使用STM32驱动步进电机的一种消除失步的方法前言一、硬件选型二、使用方法总结，现在分享给大家，希望可以做个参考。

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

文章

前言

一、硬件选型

二、使用方法

1.初始校准

2.失步校准

总结

文章

前言

这里是使用的常用的STM32单片机的PWM脉冲来驱动的步进电机，因项目要求，可以设置步进电机转动角度，但是单片机处于常开状态，长时间的使用，可能会有角度偏差，所以这里采用部分手段来纠正长时间运作的失步现象。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、硬件选型

1、单片机：STM32G030

2、步进电机：35BYJ46

驱动芯片：DRV8846RGER

电机步距角：7.5/85（一圈脉冲4080）

3、限位开关

二、使用方法

1.初始校准

要使用步进电机，如果要精确达到一定程度，就需要校准，我这里先是初始化校准，单片机上电复位，先是校准初始位置，驱动电机朝限位开关方向运动，直到触碰到限位开关，初始位置确定。（后边的失步校准也是使用的借助限位开关的方法）

代码如下：

复制代码

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
//    uint8_t test[5] = {0x01,0x02,0x03,0x04,0x05};
  /* USER CODE END 1 */
  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
  /* USER CODE BEGIN Init */
  /* USER CODE END Init */
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
  /* USER CODE BEGIN SysInit */
  /* USER CODE END SysInit */
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM3_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_TIM1_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);
    Open_USART2_Receive_IT();
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
  /* USER CODE END 2 */
    HAL_Delay(2000);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
    while(1)//初始化电机状态，让它以限位开关为原点
    {
        if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw1_Pin) == 0)
        {
            motor_X_Stop();
        }
        if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw2_Pin) == 0)
        {
            motor_Y_Stop();
        }
        if((HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw1_Pin) == 0) && (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw2_Pin) == 0)) 
        {
            break;
        }
    }
    motorDirInit();

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
//    uint8_t test[5] = {0x01,0x02,0x03,0x04,0x05};
  /* USER CODE END 1 */
  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
  /* USER CODE BEGIN Init */
  /* USER CODE END Init */
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
  /* USER CODE BEGIN SysInit */
  /* USER CODE END SysInit */
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM3_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_TIM1_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);
    Open_USART2_Receive_IT();
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
  /* USER CODE END 2 */
    HAL_Delay(2000);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
    while(1)//初始化电机状态，让它以限位开关为原点
    {
        if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw1_Pin) == 0)
        {
            motor_X_Stop();
        }
        if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw2_Pin) == 0)
        {
            motor_Y_Stop();
        }
        if((HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw1_Pin) == 0) && (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw2_Pin) == 0)) 
        {
            break;
        }
    }
    motorDirInit();

2.失步校准

因为电机自从第一次上电的时候就一直处于常开状态，所以在运动的过程中考虑到物理转动，传动，长时间会出现失步现象，转动角度与实际不符的现象，所以借助限位开关，做一定的处理

电机在一直处于通电转动的状态，所以它在使用的时候是一定会有一个回归初始位置的时候，也就是限位开关位置，这时候，就可以利用限位开关做出校准，回到限位开关，就使它一直转动，直到触碰限位开关为止。

代码如下：

复制代码

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
void StepCheck(void)//失步校准
{
    if(motor.x_current_step<=1)
    {
        motor_X_Dir(1);
        motor_X_Run();
        if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw1_Pin) == 0)
            {
                motor_X_Stop();
                motor_X_SetStep(2);
                //motor.x_current_step = 1;
            }
    }
    if(motor.y_current_step<=1)
    {
        motor_Y_Dir(2);
        motor_Y_Run();
        if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,sw2_Pin) == 0)
            {
                motor_Y_Stop();
                motor_Y_SetStep(2);
                //motor.y_current_step = 1;
            }
    }
}