python做的多激光雷达外参标定程序（超级详细完整版本）

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我是靠谱客的博主魁梧钢笔，最近开发中收集的这篇文章主要介绍python做的多激光雷达外参标定程序（超级详细完整版本），觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

查阅了一番资料和现有的代码后发现，现在的多个激光雷达之间的标定程序都是ROS框架下面的，并且都是C++代码，需要安装的依赖也比较复杂，于是自己写了一个python版本的标定程序，依赖非常简单，Windows系统也可以运行。并且代码简单，扩展性比较好，后续想要同时标定2个以上的雷达也很方便拓展；

它能够解决上述的三个问题:

标定流程为：

# 通过以下按键来调整点云位姿:

# q,a 偏航角调整

# w,s roll 翻滚角调整

# e,d pitch 俯仰角调整

# r,f X 轴调整

# t,g Y 轴调整

# y,h Z 轴调整

# coding:utf-8
import open3d as o3d
import numpy as np
import math
import copy
np.set_printoptions(suppress=True)
# 第一版

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