一、软件安装

1.1 安装

关闭杀毒软件

（1）下载与解压：从官方网站 (https://rflysim.com) 下载得到RflySim基础版软件安装包镜像文件“RFLYExpPspSoftwarePack.iso”，然后将其解压为文件夹或加载到虚拟光驱。
（2）加载路径：打开 MATLAB 主程序，将当前文件夹设置为刚才下载并解压(或加载在虚拟光驱)得到的“RFLYExpPspSoftwarePack”文件夹。
（3）安装脚本：在 MATLAB 的“命令行窗口”中输入命令“PX4InstallScript”并按下回车键来运行一键安装脚本。另外一种方法：用鼠标选中 “PX4InstallScript.p”文件，按下鼠标右键，在弹出菜单中，单击“运行”按钮来运行一键安装脚本
（4）配置页面在弹出如下所示的配置窗口中，根据实际软/硬件情况选择合适配置(这里推荐初学者使用默认配置，对应 Pixhawk 1(2M闪存)版自驾仪硬件的 px4fmu-v3 default编译命令，PX4-1.7.3 版本的 PX4 固件，安装目录为 C 盘，占用 6G 左右空间)，单击右下角的“确定”按钮。

• Pixhawk 1 (2M flash): px4fmu-v3 default
• Pixhawk 4: px4fmu-v5 default

1.2配置修改

• 1、工具包安装路径。需要注意的是路径名称必须正确，且只能用纯英文的路径。
• 2、PX4 固件编译命令。https://rflysim.com/zh/2_Configuration/SoftwareInstallation.html#id3
• 3、固件编译器。
  免费版固件：PX4-1.7.3
  CygwinToolchain和Msys2Toolchain编译器都支持Windows7及以上系统
  。其中CygwinToolchain编译器支持PX4-1.8版本及以上固件，Msys2Toolchain编译器支持PX4-1.8版本及以下固件。

Bug：2020/04/18日之前下载的安装包确实存在这个bug，解决方法在桌面新建RflyTools文件夹，再运行脚本文件。最新的安装包已经解决这个bug。

二、安装完成效果

1. 快捷方式：桌面有快捷方式
2. 安装目录：有文件
3. MATLAB-附加功能-管理附加功能：PSP工具箱

三、文件和软件说明

3.1文件说明

• “Firmware”文件夹中存储的是 PX4 的源代码；
• “examples”文件夹是 PSP 工具箱附带的 Simulink 例程；
• “drivers”文件夹存储着 Pixhawk 系列自驾仪的驱动程序；“
• Python27”文件夹存储着一个 Python 环境，用于实现 PSP 工具箱中的自动代码下载功能。

四、重新安装

删除软件安装过程中生成的所有桌面快捷方式；
删除“C:PX4PSP”文件夹内的所有文件和文件夹；（不一定安装在C盘）
卸载 PSP 工具箱。

最后

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