概述
规定正方向：水平向右——X轴正 水平向上——Y轴正 逆时针——自转角速度正
1、底盘运动分解
整体速度:=+=+，将 自转速度（在每个轮上的方向不同）与平移速度（在每个轮上的方向一致）合成再分解到X,Y轴。
X方向：，
Y方向：，
2、麦轮速度
根据轮子轴心的速度V可以分解出沿辊子方向的速度 和垂直于辊子方向的速度。其中是可以无视，具体原因见该视频 麦轮原理。
笔者自己整理分析左旋轮和右旋轮的速度分解如下：
3、X型和O型安装
轮子线速度大小：V=
- X型
- O型
轮子的角速度： R为轮子半径
最后
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