Matlab/Simulink在自动驾驶开发中的快速算法模型验证（LCM，protobuf实现通讯）

1. 背景：

• simulink可以用来搭建各种模型及算法，且可以自动生成汽车级的c/c++代码，支持从原型开发到工业级代码生成。
• 使用simulink搭建自动驾驶需要的算法，并与其他自动驾驶模块及仿真环境通讯，实现快速模型验证。
• LCM是基于UDP广播通讯的跨平台，跨语言的数据交换工具，多家自动驾驶公司均有使用。https://lcm-proj.github.io/
• Protobuf是google开发的跨平台，跨语言的数据交换工具，https://github.com/protocolbuffers/protobuf/tree/master
• 这里主要讨论是基于LCM和protobuf的simulink与其他模块的通讯（跨平台） 

2. 架构：

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• 所有的数据结构都通过protobuf定义，好处就是数据结构变更之后，依然可以兼容之前保存的log数据
• protobuf序列化为byte[]（不要用string）之后，通过LCM广播。LCM虽然也可以定义数据结构并序列化，但是数据结构修改之后，那么代码不能使用之前的log数据。
• matlab的m脚本可以直接使用jar包，故需要将LCM的publish和subscribe，以及prototbuf的序列化和反序列化都使用java语言编写好，打包成jar包，供m脚本调用
• 再使用level 2 s-function封装一个simulink block来调用jar包，实现LCM+protobuf的数据的收发
• protobuf-java.jar包从 https://repo1.maven.org/maven2/com/google/protobuf/protobuf-java/，下载
• lcm.jar可以直接从lcm的源代码打包
• 注意使用LCM时，特别是subscribe的函数，要设置接收消息队列的buffer大小，LCM默认不限制接收buffer的大小，很危险。
• 编译的jar包需要放在simulink特定的目录下，在matlab的cmd窗口，输入 edit('classpath.txt')，就知道该怎么做了

3. 结果：

• simulink（windows）运行controller模型，Ubuntu（虚拟机）运行车辆动力学。controller发送control_cmd，车辆动力学发送canbus_chassis
• simulink的s-function
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• 运行结果：
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最后

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