Coulomb and Viscous Friction

描述

Coulomb and Viscous Friction 模块用于对库仑（静态）摩擦和粘性（动态）摩擦进行建模。此模块可以对值为零时的不连续性以及非零时的线性增益进行建模。

y = sign(x) .* (Gain .* abs(x) + Offset)

其中 y 是输出，x 是输入，Gain 是非零输入值的信号增益（即粘滞摩擦系数），Offset 是库仑摩擦。

此模块接受一个输入并生成一个输出。输入可以是标量、向量或包含实数和复数元素的矩阵。

• 对于标量输入，Gain 和 Offset 的维度可以不同于输入。输出是标量、向量或矩阵，具体取决于 Gain 和 Offset 的维度。

• 对于向量或矩阵输入，Gain 和 Offset 必须为标量或与输入具有相同的维度。输出是向量或与输入具有相同维度的矩阵。

端口

输入

Port_1 - 输入信号
标量 | 向量 | 矩阵

库仑和粘性摩擦模型的输入信号。

数据类型： single | double | int8 | int16 | int32 | uint8 | uint16 | uint32 | fixed point

输出

Port_1 - 输出信号
标量 | 向量 | 矩阵

通过将摩擦模型应用于输入来计算输出信号。

数据类型： single | double | int8 | int16 | int32 | uint8 | uint16 | uint32 | fixed point

参数

Coulomb friction value - 静态摩擦偏移量
[1320] （默认） | 实数值

指定应用于所有输入值的偏移量。

编程用法

• 模块参数：offset
• 类型：字符向量
• 值：实数值
• 默认值：’[1 3 2 0]’

Coefficient of viscous friction - 动态摩擦系数
1 （默认） | 实数值

指定非零输入值的信号增益。

编程用法

• 模块参数：gain
• 类型：字符向量
• 值：实数值
• 默认值：‘1’

模块特性

• 数据类型：double | fixed point | integer | single

• 直接馈通： 否

• 多维信号： 否

• 可变大小信号： 否

• 过零检测： 否

参考自https://www.mathworks.com/help/simulink/slref/coulombandviscousfriction.html

笔记

Friction模块的缺陷及其解决方案

这个模块有个缺陷，不能用作信号输入为0的时候！

原因在于：
① Coulomb and Viscous Friction模块内部

② 输入值分母不能为0

解决方案：
自己用MATLAB Function写一个模块

function y = Friction(u)
    Gain_ = 0.1; %
    if(u > 0) %
        Offset_ = 0.3;
    else
        Offset_ = -0.3;
    end
    %y = sign(u) * (Gain_ * abs(u) + Offset_);
    y = sign(u) * Offset_ + Gain_ * u;
end

最后

以上就是踏实唇膏为你收集整理的Simulink - Coulomb and Viscous Friction模块的使用Coulomb and Viscous Friction笔记的全部内容，希望文章能够帮你解决Simulink - Coulomb and Viscous Friction模块的使用Coulomb and Viscous Friction笔记所遇到的程序开发问题。

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