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汽车运动学模型，现在分享给大家，希望可以做个参考。
V_{B}cos(beta ) = V_{C}cos(beta ) = V_{A}cosdelta_{f}
V_{C}=dot{psi}R
V_{A}= dot{psi}R_{OA}
V_{B}= dot{psi}R_{OB}
最后
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