RK平台模组Sensor移植心得体会

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我是靠谱客的博主精明河马，最近开发中收集的这篇文章主要介绍RK平台模组Sensor移植心得体会，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

最近在RK平台上做PMD Sensor的移植，踩了不少坑，终于移植完了，在这里分享下经验。

首先对于模组sensor的移植来说，大致分为这么几步：

1.熟悉平台阶段；

2.阅读模组sensor datasheet 以及硬件原理图；

3.在已有的sensor驱动模板基础上修改，编写对应的驱动函数及相关文件；

4.调试I2C，配置寄存器初始化序列，读取chip ID；

5.配置mipi，出流检测。

看起来很简单，其实也蛮复杂的，因为可能很多地方都存在问题，需要一一去排查。

首先，平台的熟悉，在我看来，分为三部分：应用程序、HAL层（RK平台，其他平台可能叫别的名字）和驱动层。首先要看懂一个demo的运行流程，尤其是与sensor有关的部分，例如：应用程序关于sensor的配置，驱动层的sensor设置函数，寄存器初始化过程，编译文件等等。在我进行移植的过程中，就出现了几次因为应用程序的sensor出图格式的问题导致后续ISP处理，sensor的启动无法正常进行的问题，当然由于RK提供给我的是一个大型的程序（行车记录仪录程序），所以有很多地方会导致sensor启动不了，所以如果有比较小的demo，最好是使用小型的demo去移植，这样会减少应用层的设置，而这些设置往往不是移植的关键点，但会浪费很多时间。

其次，阅读datasheet和硬件原理图。这个真的至关重要好吗。阅读datasheet主要是去了解这个Sensor的启动流程，上电、复位等序列，因为有些平台也许已经为其他类型的sensor已经移植好了，所以对应的这些序列也是针对与那些sensor的，也许你要移植的Sensor序列就是跟这些不一样，所以你要看下。当然和部分看起来可能有些复杂，最好用示波器去测量对应的管脚先去验证，觉得真的有问题再去看代码，这样比较直观。但是也不是一定会不一样，比如我在移植过程中也曾怀疑过是不是OV系列的模组的启动序列和PMD的不一样导致的sensor启动失败，但其实问题并不在这里（顺便吐槽一下PMD的datasheet，写的真的有点恶心，根本没有OV系列的datasheet写的直观）。

至于硬件原理图，主要看三个引脚：时钟引脚，reset引脚，power down引脚。这三个引脚最重要，比如说时钟引脚，虽说一般不会考虑这个引脚，但我这次真真正正遇上了这个问题，硬件小哥哥在做转接板的时候多焊了个电阻，没给sensor供电！所以我压根读取不到chip id，I2C的读写也一直NACK有木有！然后调了一整天有木有！要不是这个小哥哥发现，我估计我是想不起来的。reset引脚主要就是刚刚说的复位序列的问题了，可能有些snsor在除了硬复位之外，还需要进行一次软复位（比如需要先设置某一个寄存器才能再设置其他的寄存器）。power down引脚有些sensor用不到，所以硬件原理图也不会接，但是如果接了就要注意了，在打算出流的时候是不是这个引脚有问题，或者这个在某个序列中这个引脚没设置对。

之后就是参照模板去编写对应的sensor驱动了，这部分反倒比较好写，因为大部分的函数在移植的过程中并不需要完成，少数几个比如开流、关流、读取chip id的按照模板调用对应的函数接口，改改寄存器就可以了。然后就是I2C地址要配对，配不对当然也就不可能正确的设置寄存器了。至于寄存器的初始化序列，可以通过FAE获取，或者把之前其他平台已经配置好的寄存器配置拿过来用。但是要注意一点，那就是I2C读写的问题，要注意平台提供的I2C读写接口参数是否符合要移植的sensor的参数格式，比如寄存器地址（一般16位）、写入的数据（有8位，有16位的），如果不适用，则很有可能没有写进去，或者没有读对（更可恨的是，可能即使没写对读对，但也不会报错，最好自己加打印，看下是不是自己想要的值）。最后，是mipi的配置，其实只要对照datasheet，按照当前出流分辨率对应的mipi配置就可以了，一般包括mipi的LANE数、通道、速率、数据格式这几个选项。

按照上面的几点，至少出图是可以了，最多只是在显示屏上显示的不对，但这就是应用层的问题了。