概述
A = sym(‘A’, [2,2])
simplify 化简函数
subs 替代函数
clear
clc
%% RPY角 xyz γ β α
syms c1 c2 c3 s1 s2 s3 real
RX=[1 0 0;
0 c3 -s3;
0 s3 c3];
RY=[c2 0 s2;
0 1 0;
-s2 0 c2];
RZ=[c1 -s1 0;
s1 c1 0
0 0 1];
T1=RZ*RY*RX;
T4=inv(T1);
T4=subs(simplify(T4),[c1^2 + s1^2,c2^2 + s2^2,c3^2 + s3^2],[1,1,1]);%化简
定动平台互换，旋转变化矩阵的逆矩阵即为自身的转置。
最后
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