1、Matlab函数，输入(x,y,z,roll,pitch,yaw)，输出out为8×6的数组
2、点击Matlab coder
3、选择要生成的函数
4、定义输入类型，输入的六个数选择double数值
5、设置生成代码
6、这里我为了精简文件，选择将所有函数生成一个文件
7、这里我自己建立main函数，不使用Matlab生成样例main文件。然后生成代码
8、代码生成完毕
9、在VS里面新建一个C++控制台项目文件。将Matlab生成的codegen文件夹里面的代码复制到新建的C++项目文件夹里面。再在项目管理里添加现有项源文件和头文件。
10、rtwtypes.h头文件里还缺少一个tmwtypes.h头文件，matlab并没有生成。这个头文件可以在matlab安装目录下的externinclude 文件夹下找到，然后复制到项目文件夹里并引用。
处理Matlab Coder之后, Compiler can't find "tmwtypes.h"问题_猫猫玩机器学习的博客-CSDN博客_tmwtypes.h
11、写main 函数，定义输入参数的类型和初始值，输出参数的类型。然后调用功能函数。
12、运行代码
最后
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