概述
3.7数据消息
NMEA数据消息如表3.6所示。
表3.6 数据消息
| GPGGA | GPS定位信息 |
| GPGLL | 定位地理信息 |
| GPGSA | 当前卫星信息 |
| GPGST | 卫星伪距统计 |
| GPGSV | 可见卫星信息 |
| GPRMC | 推荐定位信息 |
| GPRRE | 伪距残差信息 |
| GPVTG | 地面速度信息 |
| GPZDA | 时间及日期信息 |
| RD1 | SBAS诊断信息（Crescent 专用NMEA消息） |
| PCSI,1 | 信标状态信息 |
3.7.1 GPGGA
GPGGA消息包含详细的GPS定位数据，是使用频率最高的NMEA数据消息，消息格式为：
$GPGGA,HHMMSS.SS,DDMM.MMMM,S,DDDMM.MMMM,S,N,QQ,PP.P,SAAAAA.AA,M,±XXXX.XX,M,SSS,AAAA*CC<CR><LF>。
消息各组成部分如表3.7所示。
表3.7 GPGGA语句
| hhmmss.ss | UTC时间，hhmmss（时分秒）格式 |
| ddmm.mmmmmm | 纬度ddmm.mmmmmm（度分）格式 |
| s | 纬度半球N（北半球）或S（南半球） |
| dddmm.mmmmm | 经度ddmm.mmmmm（度分）格式 |
| s | 经度半球E（东经）或W（西经） |
| (6) n | GPS状态，0=无定位，1=无差分校正定位，2=差分校正定位，9=用星历计算定位 |
| | 用于定位计算的卫星数目 |
| pp.p | 平面位置精度因子0.0~9.9 |
| saaaa.aa | 天线海拔高度 |
| M | 海拔高度单位（米） |
| xxxx.xx | 海平面分离度 |
| M | 海平面分离度单位（米） |
| sss | 差分校正时延（单位：秒） |
| aaa | 参考站识别 |
| *cc | 校验和 |
| <CR><LF> | 结束符 |
$GPGGA,010650.00,2307.594062,N,11321.993783,E, 1,07,1.1,31.1,M,-5.2,M,,*45
3.7.2 GPGLL
GPGLL消息包含经纬度等信息，消息格式为：
$GPGLL,DDMM.MMMM,S,DDDMM.MMMM,S,HHMMSS.SS,S*CC<CR><LF>。
消息各组成部分如表3.8所示。
表3.8 GPGLL语句
| ddmm.mmmmm | 纬度ddmm.mmmmm度分格式 |
| s | 纬度半球N（北半球）或S（南半球） |
| dddmm.mmmmm | 经度dddmm.mmmmm（度分）格式 |
| s | 经度半球E（东经）或W（西经） |
| hhmmss.ss | UTC时间，hhmmss（时分秒）格式 |
| s | 状态标志，A有效，V无效 |
| *cc | 校验和 |
| <CR><LF> | 结束符 |
3.7.3 GPGSA
GPGSA消息包含GPS精度因子及当前参与定位计算的卫星信息。无效卫星的数据域为空域。消息格式为：
$GPGSA,A,B,CC,DD,EE,FF,GG,HH,II,JJ,KK,MM,NN,OO,P.P,Q.Q,R.R
*CC<CR><LF>
消息各组成部分如表3.9所示。
$GPGSA,M,3,02,04,10,12,13,17,23,28,,,,,1.8,0.9,1.6*32
表3.9 GPGSA语句
| a | 卫星捕获模式,M=手动设置（2D或3D），A=自动 |
| b | 定位模式,1=未定位，2=2D定位，3=3D定位 |
| cc to oo | 各卫星定位结果，未用卫星相应数据域为空 |
| p.p | 空间（三维）位置精度因子，取值1.0~9.9 |
| q.q | 平面位置精度因子，取值1.0~9.9 |
| r.r | 高度位置精度因子，取值1.0~9.9 |
| *cc | 校验和 |
| <CR><LF> | 结束符 |
3.7.4 GPGST
GPGST语句包含全球导航卫星系统伪距错误统计信息。消息格式为：
$GPGST,HHMMSS.SS,A.A,B.B,C.C,D.D,E.E,F.F,G.G *CC<CR><LF>
消息各组成部分如表3.10所示。
表3.10 GPGST语句
| hhmmss.ss | UTC时间，hhmmss（时分秒）格式 |
| a.a | 用于导航计算的伪距标准偏差的平方根值 |
| b.b | 椭球体长半轴标准偏差（单位：米） |
| c.c | 椭球体短半轴标准偏差（单位：米） |
| d.d | 椭球体长半轴方位（单位：度） |
| e.e | 标准纬度偏差（单位：米） |
| f.f | 标准经度偏差（单位：米） |
| g.g | 标准高度偏差（单位：米） |
| *cc | 校验和 |
| <CR><LF> | 结束符 |
3.7.5 GPGSV
GPGSV语句包含GPS卫星信息，无效数据对应空域。消息格式为：
$GPGSV,3,2,11,10,21,212,45,12,12,318,42,13,23,100,42,17,59,072,48*71
$GPGSV,T,M,N,II,EE,AAA,SS,…II,EE,AAA,SS,*CC<CR><LF>
消息各组成部分如表3.11所示。
表3.11 GPGSV语句
| t | GSV语句总数 |
| m | 本句GSV的编号 |
| n | 可见卫星的总数 |
| ii | 卫星编号 |
| ee | 卫星仰角（0~90度） |
| aaa | 卫星方位角（0~359度） |
| ss | 信噪比（dB）+30，ss=0~99 |
| *cc | 校验和 |
| <CR><LF> | 结束符 |
3.7.6 GPRMC
GPRMC包含推荐最小定位信息。消息格式为：
$GPRMC,HHMMSS.SS,A,DDMM.MMM,N,DDDMM.MMM,W,Z.Z,Y.Y,DDMMYY,D.D,V *CC<CR><LF>
消息各组成部分如表3.12所示。
表3.12 GPRMC语句
| hhmmss.ss | UTC时间，hhmmss（时分秒）格式 |
| A | 定位状态A=有效定位，V=无效定位 |
| ddmm.mmmmm | 纬度ddmm.mmmmm度分格式 |
| N | 纬度半球N（北半球）或S（南半球） |
| dddmm.mmmmm | 经度dddmm.mmmmm（度分）格式 |
| W | 经度半球E（东经）或W（西经） |
| z.z | 地面速率（单位：节） |
| y.y | 地面航向（以真北为参考基准） |
| Ddmmyy | UTC日期, ddmmyy（年月日）格式 |
| d.d | 磁偏角（单位：度） |
| V | 磁偏角方向,E（东）或W（西） |
| *cc | 校验和 |
| <CR><LF> | 终止符 |
3.7.7 GPRRE
GPRRE语句包含卫星伪距残差和估计定位错误信息，消息格式为：
$GPRRE,N,II,RR…II,RR,HHH.H,VVV.V *CC<CR><LF>
消息各组成部分如表3.13所示。
表3.13 GPRRE语句
| n | 跟踪卫星数目 |
| ii | 使用卫星编号（用于解算的4颗） |
| rr | 伪距残差（单位：米） |
| hhh.h | 水平位置错误估计 |
| vvv.v | 垂直位置错误估计 |
| *cc | 校验和 |
| <CR><LF> | 终止符 |
3.7.8 GPVTG
GPVTG语句包含速度和航向信息。消息格式为：
$GPVTG,TTT,C,TTT,C,GGG.GG,U,GGG,GG,U*CC<CR><LF>
消息各组成部分如表3.14所示。
表3.14 GPVTG语句
| ttt | 以真北为参考基准的地面航向（000~359度） |
| c | 航向标志位，通常c=T |
| ttt | 以磁北为参考基准的地面航向（000~359度） |
| c | 航向标志位通常c=M |
| ggg.gg | 地面速率（000~999节） |
| u | 速率单位：海里，u=N， |
| ggg.gg | 地面速率（000~999公里） |
| u | 速率单位：公里，u=K |
| *cc | 校验和 |
| <CR><LF> | 终止符 |
3.7.9 GPZDA
GPZDA语句包含全球时间信息。消息格式为：
$GPZDA,HHMMSS.SS,DD,MM,YYYY,XX,YY*CC<CR><LF>
消息各组成部分如表3.15所示。
$GPZDA,010708.00,05,04,2007,00,00*6C
表3.15 GPZDA语句
| hhmmss.ss | UTC时间，hhmmss（时分秒）格式 |
| dd | 日期，dd=0~31 |
| mm | 月，mm=1~12 |
| yyyy | 年 |
| xx | 当地时域描述，单位：小时，xx=-13~13 |
| yy | 当地时域描述，单位：分，yy=0~59 |
| *cc | 校验和 |
| <CR><LF> | 终止符 |
最后
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