车辆队列 定义与起源

车辆队列控制（Connected vehicle platoon control）：指一串车辆以相同的速度与期望的车辆间距在道路上编队行驶。那很多车辆以队列模式进行运行有什么优点呢？这个从商用卡车的角度来看，车辆在驾驶的时候会受到风阻的影响，会增加车辆运行的能耗，队列中跟随者车辆在领导车的后面，在领导车辆的屏蔽作用下会减少后面车辆受到的阻力，从而节约能耗，降低运营成本。其中有三个比较重要的概念：

车：是指什么车？汽车、商用卡车；有人驾驶车、无人驾驶车辆；互联车辆，非互联车辆；等概念。其中智能网联汽车的发展方向是智能化（无人驾驶）、网联化（车车通讯、车路通讯，V2V/V2I）、电动化（纯电力输出）方向发展。所以在学术研究中一般假设车辆是智能化网联化的，即Connected autonomous vehicle (CAV)。另外一个，从车辆的性质来看，队列中的车辆是否属于同一类型的车辆，分为同质（homogeneous）、异质（heterogeneous）车辆。一般在问题描述中要给出相应的车辆属性规定，即是同质车辆还是异质车辆。那如何区分车辆属性，一般根据车辆模型的一些参数是否一致来加以区别。一般而言，异质车辆队列的控制分析比同质车辆队列的更难一些。

期望间距：期望车辆间距根据是否与车速相关分为恒定距离间距（constant spacing policy, CS, ）与恒定时间间距定义（constant time headway policy, CTH, ）。前者是车辆之间的距离为设定的常数，固定不变，与队列的速度无关；后者是车辆之间的距离与车辆的速度相关，即后方车辆以当前的速度行驶设定的固定时间  距离，就到达车辆当前的位置。另外，后面发展很对车辆间距的定义：改进的恒定时间间距定义、延时车辆间距、二次型车辆间距、非线性车辆间距等等。

道路：道路为什么需要提及呢？道路分为结构化道路，即道路上的车道线很明显，车辆一般会沿着车道进行行驶，例如高速、城市快速道路等；另外就是非结构化道路，即道路没有明显的车道线，车辆行驶比较随意，根据驾驶员的经验行驶。这就导致车辆队列行驶一般假设是行驶在笔直的道路上的，沿着车道进行行驶。所以考虑的多为车辆队列的纵向编队控制。而对于非结构化道路，则涉及车辆队列的侧向控制，即横纵耦合控制，情况更加复杂，难度也增大了很多。

车辆队列的起源：参考 https://www.sohu.com/a/107584890_383172 

最后

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