本视觉机械臂为mearm机械臂，采用眼在手外,摄像头与机械臂原点140mm距离，且在正上方。
使用openmv检测颜色物料
采用img.find_blobs([green,red])函数进行检测
关于获得的像素坐标转化为相机坐标
3.相机坐标转化为世界坐标
4.机械臂运动逆解
本结构采用mearm机械臂，下面为对其结构简化。
运动逆解相关部分代码
最后
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