树莓派4B Ubuntu18.04安装与ROS-Melodic安装

一、安装ubuntu系统

1. ubuntu镜像文件

   树莓派ubuntu18.04.05server镜像

2. 烧录系统至SD卡

   使用win32diskimager将镜像文件烧录至SD卡，SD卡在烧录前需进行格式化，通过SDFormater工具进行即可。

3. 建立空的文件ssh，并移动至SD卡的boot盘下，才可使用putty等工具进行访问

4. 将SD卡插进树莓派，准备好键盘、鼠标、屏幕、网线等工具进行开机。

5. 连接网络，通过输入命令：

   ifconfig
   

查看当前网络的ip地址，在ethe0—inet下查看ip地址，并使用putty工具进行登录，便于在主机上进行操作。

6. 修改镜像源。

   树莓派4B采用arm架构，需采用支持arm64的国内镜像源才能支持。通过输入以下命令进行源备份和修改：

   sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
   sudo nano /etc/apt/sources.list
   

   打开list文件后将原来的源进行注释，并将下列的源保存至该文件中：

   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
   deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
   deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
   deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
   deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
   

7. 输入以下命令

   sudo apt-get update
   sudo apt upgrade -y
   

   进行软件包更新，在这边可能出现以下报错：

   Ubuntu中Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，参考以下博文进行修正：

   https://blog.csdn.net/shimadear/article/details/90598646

   在这边简述我的解决方法：

   1. 使用lsof命令获取持有lock file的进程的进程ID,依次运行如下命令：

      lsof /var/lib/dpkg/lock
      lsof /var/lib/apt/lists/lock
      lsof /var/cache/apt/archives/lock
      

   2. 删除所有的lock file:

      sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
      sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
      sudo rm /var/lib/dpkg/lock
      

   3. 最后重新配置一下dpkg：

      sudo dpkg --configure -a
      

      可能会出现如下错误：

      dpkg: error: dpkg frontend is locked by another process
      

      解决方法如下：

      • 找出正在锁定lock file的进程：

        lsof /var/lib/dpkg/lock-frontend
        

      • kill掉输出的进程（如果输出为空则忽略）

        sudo kill -9 PID
        

      • 删除lock file并重新配置dpkg:

        sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
        sudo dpkg --configure -a
        

8. 安装桌面

   sudo apt-get install ubuntu-desktop
   

   安装完成后输入:

   sudo reboot
   

   进行重启，即可进入系统桌面。

二、安装ROS-Melodic

1. 添加国内镜像源，这里使用中科大的ros镜像源

   sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

2. 设置key密钥

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

   在更新一下

   sudo apt-get update
   

3. 安装ros-melodic完整版

   sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
   

4. 解决ros依赖

   sudo rosdep init
   rosdep update
   

   如果在sudo rosdep init这一步出错的话，在终端输入：

   sudo nano /etc/hosts
   

   在文本中添加

   199.232.68.133 raw.githubusercontent.com
   

   如果sudo rosdep init 显示错误 rosdep不是内部命令，则安装：

   sudo apt install rospack-tools
   

   rosdep update要多次执行，且可能需连接外网才可能成功。

5. 添加环境变量：

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

6. 安装ros一些便利工具

   sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential -y
   

三、运行小乌龟实例

1. 打开第一个终端，输入：roscore
2. 打开第二个终端，输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 打开第三个终端，输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

最后

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