ROS下多台PC联网通讯

重要参考：

在多台PC上进行ROS通讯-学习笔记

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50513373

首先，配置主PC机：

1）修改主机名（临时的，重启后能回复）：

$ hostname     //查看现在的主机名

$ sudo hostname  rosXX   //将主机名修改为rosXX

此时，要注销“Log out”，并重新登陆，新修改的主机名生效！

2）配置主机（从机）的IP地址：

首先，先确保主从PC联在了同一网络中（我用的是主机PC用网线，从机PC用的是无线），并确保主从机能在自动获取ip的情况下上网；

查看此时的ip地址：

$nm-tool     //查看此时的IP及DNS等相关信息

对应上述IP，配置静态IP:（两种方法）

方法一：（优先推荐使用）

直接单击屏幕右上角的无线标志，选择“Edit Connection”，选择相应的无线网络进行编辑，进入“IPV4 Setting”, 选择手动“Manual”,添加相应的IP地址等信息

方法二：通过文本修改IP地址

$ sudo gedit /etc/network/interfaces      //修改配置文件

添加一下内容：

auto eth0                  #设置自动启动eth0（不一定是eth0,有可能是eth1或wlan0等）接口

配置完ip后，设置DNS(我的没有设置也能上网)：

$ sudo gedit /etc/resolv.conf

注意，有人说resolv.conf文件不能手动修改，还提供了另一种方法就是在配置ip的时候，在文件中再加一行：

dns-nameservers 192.168.1.1

重启网络，使配置生效：（或重启机器）

$ sudo /etc/init.d/networking restart

若重启电脑后，无法上网（根本不显示网络链接）：

$ sudo gedit /etc/NetworkManager/NetworkManager.conf
将文件中的managed=false 改成managed= true

再重启就能上网了！！！

3）配置从机ip（方法上同）

4）主从机配置hosts文件：

$ sudo gedit /etc/hosts
在从机文件中添加主机ip: 

192.168.1.102 rosXX

注意，从机名也改成新名字ros1

同理，再主机文件中添加从机ip和对应的从机名

5）修改bashrc文件：

$ gedit  ~/.bashrc

在主机文件的最下端添加：

export  ROS_HOSTNAME=rosXX

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102  //主机IP

在从机文件中添加：

export  ROS_HOSTNAME=ros1

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102  //主机IP

至此，配置完成，可进行测试！

最后

以上就是务实蜗牛为你收集整理的ROS下多台PC联网通讯的全部内容，希望文章能够帮你解决ROS下多台PC联网通讯所遇到的程序开发问题。

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