ROS里程计的学习(odometry) (二)
我采用增量式编码器来实现odometry的计算，首先采用编码器对脉冲进行采样实现左右轮运动状态的获取，然后再利用增量式测程法得到机器人车体当前坐标系的位姿，位姿上一章节就提到位姿包括位置和偏航角theta，即(x,y,θ)增量式测量法是使用从编码器采样到的数据并依据起始位姿来确定机器人当前位姿的一种方法。作为一种增量式航迹推算的方法，每一个新的位姿是基于上一次的位姿得到的，所以每次错误发送都会造成...
