超详细：VINS-Mono论文中文记录题目0. 摘要1. 背景简介2.相关工作介绍3. VINS-Mono系统总览4 视觉和IMU测量的预处理步骤5 鲁棒的初始化过程6 紧耦合的单目VIO系统7 紧耦合的重定位8 全局姿态图的优化和重用9 实验结果10 结论与展望论文及代码
VINS-Mono论文笔记题目0. 摘要1. 背景简介2.相关工作介绍2.1 融合方式2.2 摄像头数据处理2.3 imu数据处理2.4 初始化2.5里程计3. VINS-Mono系统总览4 视觉和IMU测量的预处理步骤4.1 视觉部分4.2 imu部分4.3 偏置纠正5 鲁棒的初始化过程5.1 视觉重构5.2 视觉惯性联合6 紧耦合的单目VIO系统6.1 公式6.2 imu残差6.3 视觉残差6.4 边缘化残差6.5 针对相机实时帧率的纯运动视觉惯性状态估计器6.6 imu向前传播以得到imu
