机器人可操作度 matlab,并联机器人可操作度分析的蒙特卡罗方法
引言蒙特卡罗法是以概率统计理论为指导的一类非常重要的数值计算方法,以其简单、实用、通用性强的特点而被广泛应用于机器人工作空间的研究中[16]。研究发现,蒙特卡罗法生成的工作空间的随机点分布是不均匀的[3],这种不均匀性中蕴含着与机器人运动特性有关的信息。文献[78]在D-H法求串联机器人位置正解的基础上,基于卷积理论推导出了蒙特卡罗法生成的串联机器人工作空间上点的分布不均匀程度与机器人可操作度的关...
