搭建机器人电控系统——PID算法——大林算法和史密斯算法与PID算法的区别PID算法大林算法史密斯算法
PID算法PID算法介绍，不同系数仿真，优缺点位置式、增量式、模糊式PID大林算法改进对象：带有纯滞后环节的一阶惯性系统。如上图是一个常见的开环传递函数，当它闭环运行时，特征方程受纯延迟环节的影响，进而影响系统稳定性。目的：设计一个串联控制器来补偿纯滞后作用。大林设想最终的闭环传递函数为：其中调整T2与τ的关系，使分子分母比值为1，从而消除纯滞后的影响。以此来设计控制器C(s)：可以解出来换到离散域中：大林算法的优点在于对于含有纯滞后环节的系统有改善作用，相比于PID调节
