VINS-Mono 代码详细解读——IMU预积分的残差、Jacobian和协方差 processIMU（）+intergrationBase类+imu_factor.h一、IMU离散中值预积分理论基础二、预积分的Jacobian和协方差三、processIMU函数
IMU离散中值预积分1.1、IMU模型测量值：加速度计a^、陀螺仪w^, 加上了bias游走和随机白噪声。真实值：加速度计a、陀螺仪w。实际情况下，可以获得测量值a^和w^，需要反推真实值。一般忽略随机游走高斯噪声nw=w^-bg; a=qwb(a^-ba)-gw;1.2、连续时间IMU运动模型，积分 PVQ（两帧之间）将第k帧和第k+1帧所有的IMU进行积...
