Ardupilot速率控制器rate_controller_run解析PID速率控制器源码解析内容补充：函数中陀螺仪数据的获取
Ardupilot速率控制器rate_controller_run解析PID速率控制器源码解析rate_controller_run()PID运算积分限制update_i()内容补充：函数中陀螺仪数据的获取rate_controller_run()在APM中是作为PID控制器将输入的期望角速率转换计算得到实际的电机控制指令的。下面将以Copter为例进行讲解。所有无人机的PID速率控制器都是在fast_loop()这个以400Hz频率运行的函数中被实时调用的。而update_flight_mod
