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自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(九)：感知融合中的数据关联细节
前一篇文章讲了，Apollo 6.0 中融合的代码逻辑流程，但那是基于软件的角度进行梳理和分析的，这一篇文章基于上篇的成果进一步对算法进行较深入的分析，主要涉及到多目标跟踪中的数据关联和滤波算法。目标跟踪的基础知识概念为保持文章内容由浅入深，先做一些基础的概念介绍。卡尔曼滤波如何工作？数据融合最常见的算法是卡尔曼滤波及其变种。卡尔曼滤波是一个多次迭代的算法，一个周期内的工作如图所示：一个目标初始状态，经过 T 时间后，调用 Predict() 方法，初始状态会移植到预测状态，一般 Predic
天猫魔盒看直播卡的三种解决办法
家里买了台天猫魔盒，晚上看直播有的时候会有点卡。朋友给我介绍了几个方法，要我试试看，看下具体的方法，分享出来给大家
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