机器人工具箱基本使用（三）
机器人轨迹规划关节空间轨迹[q,qd,qdd] = jtraij(q0,qf,m)该函数表示关节坐标从初始关节角度q0（1xN）到终止关节角度qf（1xN）变化。默认利用五次多项式与默认零边界条件计算轨迹。假定时间以M步从0到1变化。关节速度和加速度可以分别以qd（MxN）qdd（MxN）返回。轨迹q，qd和qdd是MxN矩阵，每个时间步长一行，每个关节一列。笛卡尔空间轨迹Tc=ctraj（T0，T1，n）该函数表示从姿态T0到T1的笛卡尔轨迹（4x4xN），沿路径具有梯形速度分布的N个点。Tc
