刚体姿态运动学（二）旋转的微分形式——角速度、欧拉角速度、四元数导数、旋转矩阵导数刚体姿态运动学（二）姿态的微分形式——角速度、欧拉角导数、四元数导数、旋转矩阵导数四元数转角速度
刚体姿态运动学（二）姿态的微分形式——角速度、欧拉角导数、四元数导数、旋转矩阵导数上一篇我们讲了姿态的表达方式及其转换，可以说还是比较简单的。接下来面临的问题是，我们不仅想知道刚体的姿态，还想知道姿态是怎么变化的，也就是刚体的角速度。接下来我们研究一下姿态的各种表达的微分形式该如何转化为角速度。角速度是描述刚体姿态变化的速度，由三个方向的分量wxw_{x}wx,wyw_{y}wy,wz,w_{z},wz组成。旋转矩阵导数转角速度r(t)=R(t)r0\mathbf{r}(t)=\mathb
