帅气烧鹅

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设计模式——原型模式

继前面的单例模式、工厂模式、建造者模式之后,今天我们来学习最后一个创建型设计模式:原型模式。原理与应用当系统中需要大量创建相同或者相似的对象时,就可以通过“原型设计模式”来实现。例如,一个对象需要在一个高代价的数据库操作之后被创建。我们可以缓存该对象,在下一个请求时返回它的克隆,在需要的时候更新数据库,以此来减少数据库调用。原型模式的核心思想是,通过拷贝指定的“原型实例(对象)”,创建跟该对象一样的新对象。简单理解就是“克隆指定对象”。案例我们将创建一个抽象类 Shape 和扩展了 Shape

采用16线激光雷达和轮式里程计调用cartographer室内融合定位

采用16线激光雷达和轮式里程计调用cartographer室内融合定位​之前有说过如何调用cartographer进行室内纯定位,但那是采用纯激光雷达进行定位的,我们知道,纯激光雷达存在长廊效果,如果室内场景特征不够明显,定位肯定是不行的。那么要想不出现长廊效应,现有的办法就是融合定位,因为不管怎样,采用纯激光雷达都会出现长廊效应,但是融合定位可以很好的解决这个问题。本次我将说明如何进行参数配置实现调用cartographer包进行融合定位。(本次采用的是激光雷达+轮式里程计融合定位)首先就是r

Apollo预测模块代码结构解析

在看Apollo预测部分代码时,一开始被很多的模块搞晕了,一时不知从何下手。而且网上没能找到比较有价值的解析代码结构的博客,因此,在理清了预测部分的结构之后,想到写一篇博客,供同样学习预测模块的伙伴们参考。本篇博客只涉及结构解析,不进行具体的算法分析,如有错误,恳请批评指正。预测模块的工作是预测感知模块检测到的障碍物的行为。整个模块的输入是障碍物信息(位置、速度、加速度、方位角)、本车的规划轨迹、本车定位信息; 输出是障碍物的预测轨迹及其概率。预测模块与其他模块的关系如图所...