特征匹配-NNDR策略，kd树，BBF算法
特征匹配需要考虑匹配策略和如何更快的完成匹配。一：以欧式距离为度量，有三种匹配策略：固定阈值、最近邻、最近邻距离比率（NNDR）固定阈值：就是设定一个阈值，当距离大于阈值，判为不匹配，否则判为匹配。但是一个问题是，阈值很难设定。随着移动到特征空间的不同部分时，阈值的有效范围会变化很大，即没有通用的阈值。最近邻：找最近的那个。最近邻距离比率：定义为最近邻距离和次近邻距离的比值
