CANopen开启PDO定时发送后心跳帧时间错误，PDO迟迟不发送，CANopen时间轴错乱
CANopen的例子中，一种使用很多也很简单的方式是用一个1ms定时器中断，然后用全局变量重写sertimer和getElapsedTime函数，然后中断服务函数中加入timerForCan//Set the next alarm //void setTimer(TIMEVAL value){ NextTime=(TimeCNT+value)%TIMER_MAX_COUNT;}// Get the elapsed time since the last occured alarm
