【运动学】不等半径泊车方法matlab仿真
1 简介自动泊车路径的规划属于从低约束到高约束的问题,也属于非完整约束问题.一般的路径规划总是不尽如人意,对泊车条件要求高.根据一般问题的解决从高约束到低约束的过程,在最短路径的基础上,先确定高约束阶段泊车车辆进入泊车位的路径,计算出停车位长度与直线斜率的拟合公式,得到直线的斜率,再改变泊车半径,确定低约束段的泊车路径.利用车辆运动学模型,对车辆位置和姿态的分析,碰撞点到车辆的距离计算,证明了路径规划的可行性,生成的泊车轨迹比较符合泊车实际情况.2 完整代码function varargo
