ROS1云课→21可视化工具rviz中的A*
需要注意的另一件事是，在 A* 的这个实现中，使用 4 连接网格正方形计算电位，而通过追踪从目标回到起点的电位梯度找到的路径以 8 连接方式使用相同的网格 . 因此，找到的实际路径在 8 连接的意义上可能不是完全最优的。（此外，在计算势能时没有跟踪访问状态集，就像在更典型的 A* 实现中一样，因为这对于 4 连接网格来说是不必要的）。使用导航包集里的自适应蒙特卡罗定位（adaptive Monte Carlo localization，AMCL）算法为机器人在此地图中进行定位。障碍物膨胀系数0.
