Eigen库要点 旋转矩阵，旋转向量，四元数关系如下：另外，初始化（赋值）变换矩阵T的方式为：Isometry3d Tcw(rotation)；//rotation可以是旋转矩阵，可以是四元数，可以是旋转向量Tcw.pretranslate(t);//添加平移向量//或者：Isometry3d Tcw=Isometry3d::Identity()//如果没有直接初始化，先设为单位阵Tcw.pre... C++peimer 2023-09-03 46 点赞 0 评论 69 浏览
