KITTI里程计数据集 | 跑VINS-Fusion计算外参1、使用KITTI数据集跑VINS，数据集制作参考，本文使用的是2011_09_26_0056。使用双目 +ＩＭＵ，及之后融合激光雷达2、计算外参py脚本。也可以直接用MATLAB、Sophus等3、最后跑vins结果：总结：目前bag跑kitti效果不是很好，按理说计算外参没有问题，另外一个可能原因是IMU数据与相机不是很同步
1、使用KITTI数据集跑VINS，数据集制作参考，本文使用的是2011_09_26_0056。本文主要是使用双目 +ＩＭＵ，及之后融合激光雷达根据kitti数据集给出的标定参数，计算IMU-to-Cam0，IMU-to-Cam1。本文使用的是未同步的imu数据和同步的相机激光雷达数据。2、计算外参py脚本，由于不经常使用py，发现array最后得转换成mat才能算矩阵运算。也可以直接用MATLAB、Sophus等from numpy import *import numpy as np
