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2年10月17天

位图与bitblt【位图知识】

位图和Bitblt位图是一个二维的位数组,此数组的每一个元素与图像的像素一一对应。现实世界的图像被捕获以后,图像被分割成网格,并以像素作为取样单位。位图中的每个像素值指明了一个单位网格内图像的平均颜色。位图代表了Windows程序中存储图像信息的两种方法之一,另一种形式是元文件。位图也有两种:GDI位图对象和设备无关的位图(DIB: device-independent bitmap)

机器人动力学与控制学习笔记(十)————自适应控制(模型参考自适应控制)

一、模型参考自适应模型参考自适应是比较流行的自适应控制方式之一。模型参考自适应控制系统的设计主要有两大类方法:一种是基于局部参数最优化的设计方法;另一种是基于稳定性理论的设计方法,包括以下两种具体的设计方法:基于Lyapunov稳定性理论的方法; 基于Popov超稳定性理论和正实性概念的方法。早期的自适应控制大多采用局部参数最优化的设计方法,其主要缺点是在整个自适应过程中难以保证闭环系统的全局稳定性。而基于稳定性理论的设计方法,则从保证系统稳定性的角度出发来选择自适应规律,因此易于保证系统的稳.