基于单片机的云台姿态测量系统设计（二）
本文接上文基于单片机的云台姿态测量系统设计（一），主要对选用的姿态传感器进行介绍和简单的原理分析，涉及到MEMS加速度计和陀螺仪的原理、卡尔曼滤波的原理等。3.4传感器模块本次设计需要测量三轴的加速度和角速度，选用的六自由度的姿态传感器MPU6050刚好可以满足需求。MPU6050之所以能够输出三轴的加速度和角度，是因为其内部集成了三轴的加速度计和陀螺仪。在静止情况下，加速度计可以根据重力加速度在各轴上的分量的三角函数关系得到三轴的角度值并输出；陀螺仪则可以根据转动时角度的变化率记录其角速度，通
