ROS Nodelet使用
1.创建包cd srccatkin_create_pkg nodelet_tutorials roscpp nodelet std_msgs这需要依赖nodelet包，这个包提供了编写ROS Nodelet的api。2. 写插件类class feature_extraction : public nodelet::Nodelet 需要继承 nodelet::Nodeletnodelet 本身即是基于plugin，所以其写法与plugin非常类似，只是这里的基类变成Node
