STM32实现水下四旋翼（十）飞行控制任务2——控制分配一. 控制分配的理论推导二. 控制分配的代码实现
目录一. 控制分配的理论推导二. 控制分配的代码实现一. 控制分配的理论推导众所周知四旋翼有四个电机，控制的最后一环就是控制四个电机的速度。上一节我们讲到姿态角串级PID控制，三个角度环输出了三个控制量，加上油门量，一共四个控制量，那么这四个量如何分别决定四个电机的速度呢？这里需要一点点的理论推导，其实很简单。下图是我画的一般性四旋翼的布局图，可以看到是非对称的，因为我希望从一般情况下进行推导。其中四个电机标号从右上角顺时针旋转记为M1，M2，M3，M4。螺旋桨的旋向如图箭头所示。姿态传感器的安
