ORB_SLAM2 源码解析 ORB特征提取（二）一、各成员函数变量二、计算特征点的方向 computeOrientation()三、FAST描述子 五、金字塔的计算（ORBextractor::ComputePyramid） 六、提取FAST特征点七、总结
目录一、各成员函数变量1、定义一个枚举类型用于表示使用HARRIS响应值还是使用FAST响应值2、内联函数都是用来直接获取类的成员变量的3、保护成员二、计算特征点的方向 computeOrientation()2.1、灰度质心法算法步骤 1、计算一个半径为15的近似圆2、计算特征点角度3、IC_Angle 计算技巧4、灰度质心法计算公式5、计算特征点的方向（computeOrientation）三、FAST描述子BRIEF描述子生成步骤...
