VINS-Mono4.2 后端优化预处理
文章目录逐次逼近式去畸变给后端提供特征点信息光流追踪逐次逼近式去畸变liftProjective() 代替 OpenCV中undistortPoints()假设现在求A点的去畸变坐标，那么我们将A的坐标直接代入畸变模型中，求得再次畸变的坐标，并求得这个坐标和A之间的距离d.因为越靠近中心这个d越小，此时肯定小于真实坐标到A的距离dt。所以我们在朝真实畸变方向(再次畸变的反方向)上加上这个d，得到一个靠近真实值的方向，在以这个点再进行一次畸变求得距离d2，d2肯定大于d小于dt。d2在加到坐标A上
